天机自研灵巧手 CoRL 2026 首秀，英伟达 GR00T 2 实机搭载天机定制版 Marvin Pro

11 月 9 日 —12 日，CoRL 2026 在美国奥斯汀举行。作为本届会议 Patron 级合作伙伴，天机智能携 TIANJI + Gento 双品牌 亮相 602 号展位。

天机自研的 21 自由度直驱灵巧手，第一次公开亮相。这款灵巧手带来了动态展示，同场展出的还有 Gento Luna 与 Marvin Pro。

01 Marvin Pro 助力 GR00T 2 实机演示

CoRL 展会期间，Marvin Pro 出现在另一项备受关注的前沿研究中：英伟达在 CoRL 2026 发布的新模型 GR00T 2。在 NVIDIA 官方公布的 Dexter 机器人演示中，天机定制版 Marvin Pro 双臂机器人平台被用于实机验证，支持 GR00T 2 在真实物理环境中完成复杂操作任务，包括物流标签制作、零件更换、玩具组装及实验室操作等。

GR00T 2 是英伟达推出的新一代世界动作模型（World-Action Model，WAM）。与传统主要预测机器人动作的模型不同，GR00T 2 能够结合语言指令、相机画面和机器人状态，通过统一的扩散 Transformer 联合预测未来视觉画面与动作序列，让机器人在学习如何执行动作的同时，理解动作对物理环境的影响。

依托大规模人类第一视角视频、UMI 操作示范及多种机器人平台的数据，GR00T 2 展现了跨本体技能迁移、零样本泛化、少样本快速适配及复杂长时程任务执行等能力，并可与高层推理智能体协同完成多步骤操作。

目前，英伟达已公开 GR00T 2 的研究论文，并计划于 12 月开放相关代码。随着世界动作模型持续发展，机器人正从学习单一操作技能，向具备更强泛化能力和复杂任务执行能力的方向演进。

对天机智能而言，此次参与 GR00T 2 的实机研究演示，进一步体现了 Marvin Pro 作为具身智能研发与验证平台的应用价值。从 CoRL 2026 的 602 号展位到 NVIDIA 最新模型的官方研究演示，Marvin Pro 持续为前沿机器人技术的探索提供硬件平台支持，展现天机智能在双臂机器人本体及运动控制领域的技术积累。

英伟达 GROOT 2 项目链接：https://research.nvidia.com/labs/gear/gr00t-2/

NVIDIA GROOT 2 论文全文 PDF：https://research.nvidia.com/labs/gear/gr00t-2/assets/gr00t2_whitepaper.pdf

02 自研灵巧手首次公开亮相

手臂可以把末端送到目标附近，真正接触物体之后，动作调整和力量输出就要由手来完成。此次亮相的灵巧手，展示了天机在精细操作与力控交互上的研发进展。

21 个自由度，精细操作的基础

这款灵巧手的设计瞄准四个具体工程问题：传动回差、传动链抗冲击与耐过载能力、关节反驱与柔顺力控，以及相同尺寸下的指尖出力。它们分别影响动作一致性、使用可靠性、接触质量和抓握能力，也关系到灵巧手能否从演示动作走向持续的真机任务。

核心参数

自由度与驱动：21 个自由度，全关节直驱；

操作性能：指尖额定出力 10N，重复定位精度 ±0.05mm，最小开合时间 0.5s；

控制与通信：全关节可反驱，支持 MIT 柔顺力 / 位混合控制（可变刚度），采用 EtherCAT 控制接口；

尺寸与电气：整机重量 750g，尺寸 200 × 96 × 45mm，工作电压 12–60V。

高精度传动，全关节直驱

灵巧手的多指协同，离不开稳定的机械传动。天机在全部关节采用高精度传动方案，通过低间隙设计以及装配与公差管控压低机械回差，让定位更具重复性、多指协同更一致，也减少频繁校准和长期运行漂移带来的困扰。

直驱与低间隙传动也减少了驱动扭矩在传递过程中的损耗，让相同外形尺寸下的指尖出力得以提升，并兼顾持续抓握时的温升表现。在 200 × 96 × 45mm 的整机尺寸下，指尖额定出力达到 10N。

传动链还针对意外碰撞与过载做了专门设计。工业成熟传动方案与抗冲击设计相结合，提升传动链的抗冲击、耐过载能力，降低现场磕碰、跌落或过载抓握造成损伤的风险。对需要反复调试、频繁运行任务的研发场景来说，这部分设计同样重要。

全关节反驱，接触更柔顺

这款灵巧手的每个关节都可被外力反向驱动，人手可以直接掰动手指而不损伤机构。反驱能力让手指受到外力时保留顺应空间，也为抓握自适应和遇阻让位提供了机械基础。

MIT 力 / 位混合柔顺控制将位置与力矩指令同步下发，使关节呈现可变刚度。位置轨迹负责把手指送到目标姿态，力矩与刚度调节则处理接触之后的变化。面对形状、姿态各不相同的物体，手指不必只靠一条固定轨迹完成抓握，可以根据接触状态作出调整。

在天机看来，灵巧手的力控需要同时处理两件事：动作要准确复现，接触也要顺应外部变化；力量要够用，受到阻碍时还要收得住。

03 同场真机展示

灵巧手之外，Gento Luna 与 Marvin Pro 也在现场完成了各自的真机展示。

Gento Luna：击掌背后的全身力控

在 Mirror & High-Five 环节中，观众向 Gento Luna 挥手、摆臂或比心，它实时跟随并作出回应。随后，它主动与观众击掌，再拿起桌上的笔盒，递给完成互动的人。

挥手与比心考验动作跟随，击掌则把互动推进到真实接触。人的动作幅度和节奏并不固定，机器人既要跟得上，也要在接触到来时收得住。此时，全身力控与阻抗控制开始发挥作用：关节依据交互状态调节输出，整机保留柔顺性，避免把一次击掌做成生硬的轨迹执行。

Gento Luna 搭载 M6S Lite 力控双臂，整机拥有 26 个自由度。力控并不局限在手臂，腰部和腿部同样采用力控关节，配合全向轮式底盘维持动作过程中的稳定。

Marvin Pro：语音理解与自主抓取

Marvin Pro 面对的是另一项任务。观众用语音指令选择目标后，它需要从杂乱摆放的笔盒、毛绒玩具等物品中找到对应目标，完成抓取并递到观众手中。

天机自研的 MarvinGrasp 智能抓取系统为这套动作提供支持：视觉感知辨认目标，三维空间理解确定其位置与姿态，自主运动规划生成可执行动作。到了执行端，Fusion X 运动控制接口将位置、力、刚度等参数开放为标准 API，由 M6S-696 全力控双臂接续完成动作。

从识别到递送，任务穿过了模型、控制与本体三个层面。任何一层脱节，结果都可能停在 “看懂了”，却没能 “拿起来”。

04 首秀之后

接下来，灵巧手还要走向更多真实应用。天机将围绕科研与人形机器人、精密装配与物料搬运、人机协作，以及服务、康复与假肢原型等方向持续验证，在真机任务中检验定位精度、指尖出力、柔顺控制和传动链抗冲击能力，并推进它与力控臂、视觉及模型的协同。

CoRL 2026 已经收官。感谢每一位来到 602 号展位交流与体验的研究者、开发者和行业伙伴，也感谢大家对天机自研灵巧手首次亮相的关注。

（来源：天机）