近日，国家知识产权局发布了第二十六届中国专利奖授奖决定，其中优必选（HK9880）科技运动控制技术专利 “机器人稳定控制方法、模型构建方法、装置和机器人”（ZL202111552534.1）获得中国专利优秀奖。本专利提出了一种弹簧 - 质量 - 阻尼 - 加速度模型，通过加速度信息的引入实现对期望轨迹的超前输入，实现了机器人实际运动轨迹与期望运动轨迹在跟踪相位上的可控性；专利通过 CP 控制方法，采用提出的新模型实现了对期望 ZMP 轨迹快速稳定的跟踪，显著提高了 ZMP 跟踪控制器的控制效果，增强了机器人行走稳定性和抗冲击能力。（优必选科技）