第一定律：机器人不得伤害人类个体，或者目睹人类个体将遭受危险而袖手不管。

——《转圈圈》艾萨克・阿西莫夫（Isaac Asimov）

科技向善

科技，我们相信是在不断改善人类生活的，我们希望我们开源的技术不被用在违背人类发展的方向，我们希望加速行业落地，我们希望科技向善。

WHAT WE OPEN-SOURCE 我们开源了什么？

今天，RoboParty 正式推出全栈开源人形机器人 RP1（ROBOTO 01），同步进行全开源。从机械结构到控制系统，从仿真训练到真机验证，我们将完整的研发链路向开发者开放，让更多创新有机会在真实世界中运行。

我们开源，是希望更多研究能够在已有成果上继续向前，让机器人的能力可以被理解、检验和改进，也让更多人参与塑造机器人的未来。

1 / HARDWARE 硬件开源

机械图纸、物料清单、装配关系和接口信息，支持结构改造与模块替换。

2 / CONTROL 控制开源

固件、通信、SDK 与部署工具贯通，控制链路可见、可改、可复现。

3 / ALGORITHM 算法开源

URDF / MJCF、仿真训练、动作重定向与运动学习工具，连接数据与真实机器人。

4 / TESTING 测试项开源

机器人测试、白皮书与实验数据，为性能判断和硬件 / 算法对照提供依据。

RP1 WHITE PAPER 白皮书

我们给 RP1 写了一个白皮书，讲一讲一台机器人，如何从设计走向真实运行？

RP1 白皮书沿着八个章节介绍 RP1 产品，机械、电气、软件与算法之间的工程联系，记录系统的验证方法、当前边界与后续方向，并将随软硬件迭代持续更新。

01 / RP1 关节模组与整机结构

ROMOMO｜自研关节模组：双级行星内转子中空模组

围绕负载、速度和安装空间配置关节模组，将执行器、机构与整机控制共同设计，为人形机器人动态运动和操作研究提供执行基础。

RP1 整机模组摆放与结构：类人结构化设计本体

RP1 拥有 24 - 30 度自由度本体，使用自研 ROMOMO 关节，支持头部与末端模块扩展。开放的机械图纸、装配关系与接口信息，为双足运动、全身协同和操作研究提供硬件基础，也为结构改造和模块适配提供起点。

同时，感知、末端与算力按需扩展

头部：运控、数采、感知与交互四类头部，适配不同传感需求。

末端：腕端支持 RP Hand、夹爪等末端选择。

计算：计算配置可按视觉处理与模型运行需求扩展。

02 / 完善的电气系统，同步支持电池热插拔等特性

通过分层供电、分段 CAN-FD 通信与保护设计，RP1 连接关节、传感器和计算单元。白皮书展开各模块的连接关系，让开发者能够理解整机电气架构，并据此开展硬件接入与系统适配。

RP1 采用主备电协同供电，支持主电池热插拔，在换电过程中维持关键回路供电、保留主机运行与状态，减少换电带来的重启与恢复操作。

03 / 嵌入式软件，不同协议，不同算法的统一中间层

以统一的关节指令连接不同硬件，贯通设备接入、状态反馈与运行日志。从下发指令到读取状态，开发者可以沿着控制链路定位问题、调试系统，让每一次修改都有反馈可查。

04 / 可靠本体保障前沿算法快速上手

官方持续维护，同步更新机器人相关论文与前沿算法。

RP1 整机兼具高动态、高稳定性、快速换件等特性，全面支撑机器人小脑 BFM、locomanipulation 等前沿方向的算法研究。

你的想法，就是 RP1 的形态。

从人体动作重定向、策略训练到真机部署，RP1 连接运动学习的关键环节。结合视觉与运动指令的毫秒级同步采样，平台同时支持具身数据采集，为动作学习与后续研究积累数据。

05 / Party OS

让运动控制、数据与部署工具协同工作。

Party OS 连接 RP1 的运动控制、数据与部署工具，衔接算法开发与真机运行。围绕这一基础，我们将持续向技能组合、感知交互和任务规划拓展，探索更完整的机器人能力开发流程。

全身 BFM：视觉数据与运动控制指令，毫秒级同步采样。

数采头与异构采集设备采用同构设计，保持采集视角与机器人头部视角一致。视觉数据与运动控制指令毫秒级同步采样，从采集端建立观测与指令的时序对应，为后续训练提供精确对齐的数据。

*MimicLite 是 RoboParty Lab 开源的人形机器人动作跟踪系统，用 8 卡 4090 训练 3 小时即可部署，成本仅为 SONIC 的 1/420。它支持 0.1 秒低延迟实时遥操作，在 15 个主流策略的统一评测中包揽前三，身体跟踪误差最低。

RP1 已测试抓握 5 kg 重量物品完成弯举动作，为 locomanipulation 提供硬件保障，支持更多实验。

06 / 系统测试

用负载、温度与运动响应，检验真实表现。

RP1 通过模块化台架与真机实验，记录系统在具体条件下的运行表现。从关节负载到整机运动，我们将测试条件与实验记录一同呈现，为能力判断、结果复现与后续改进提供依据。

（来源：萝博派对）