Gaia Mollis V4 灵巧手握持一枚方块，在不脱手、不借助外力的状态下，连续翻转、换向，动作连贯如拈花。这全倚仗于这 3 大亮点：通过自研具身操作模型实时修正，实现精准位姿控制；通过手眼协同、姿态重定向，赋予灵巧手泛化操作能力；模拟器随机输出目标手部姿态，依托手眼闭环感知，完成虚拟空间手部姿态向真实物理世界灵巧手的映射。

转方块为什么是 "试金石"？

方块在手中换向，意味着手指必须边握边松、边转边调，有的指节在发力，有的在避让，力要时刻保持平衡，姿态要持续修正。任何一次判断失误，方块都会滑落。

这个动作的背后，是抓取稳定性、动态控制和位姿估测三项能力的协同。它考验的不是某一个关节，而是整只手的 "综合协调"。Gaia Mollis V4 交出的答案是：20 个自由度全时在线，方块被连续翻转、换向，但始终稳在掌心。

"转方块" 背后的核心技术

▍手眼协同 × 仿真闭环：从 "会做" 到 "泛化"

在 Demo 中，方块的颜色与实时位姿被同步映射进 MuJoCo 仿真虚拟环境中。模拟器随机输出目标位置姿态，Gaia Mollis V4 灵巧手依托手眼闭环感知实时追踪，完成虚拟姿态向物理世界的重定向。这意味着灵巧手面对从未排练过的目标姿态也能自主完成 —— 泛化能力，正是从 Demo 走向产线的关键一步。

▍自研具身操作模型 × 实时修正：越用越稳

依托具身操作模型在执行中持续修正位姿，每一次微小的偏差都被实时修正，长时间运行的精度稳定性由此而来。

从方寸之间，到千行百业

同一套 "握持 — 感知 — 修正" 的能力，映射到真实产业里就是：3C 电子的精密装配与柔性上料、混线生产的在线质检、化工高危物料的精准操控、带电作业中的稳定执行。

转方块所验证的，本质上是手指的通用操作能力。这只手的底气，来自星际光年全栈自研的技术链路：从微型关节模组、灵巧手本体，到具身数据采集、具身操作模型，全链路闭环的软硬件一体化解决方案。

一转一握，考验的是指尖的通用能力；虚实闭环，解锁的是具身智能的无限可能。

Gaia Mollis V4 灵巧手在指尖完成的动态平衡，正在打通仿真世界与物理现实的壁垒。当灵巧的指尖能够稳定驾驭方寸之物，未来就能深入工业场景，承接更多复杂、精细、高危的作业任务，并最终拥有贴近人手的通用操作智慧，释放人类创造力的无限可能。

（来源：深圳星际光年）