51 个赛项、1301 场比赛、2056 台机器人，8 月 26 日第二届世界人形机器人运动会在北京国家速滑馆 "冰丝带" 正式闭幕，来自 16 个国家的 666 支队伍同台竞技，在五天时间内完成了竞技类和场景类两大竞赛单元的比赛。如果用一句话概括这届运动会，"在特定赛道条件下跑得比人快、在真实场景中干得比人慢" 或许最为贴切。从开幕式起这届运动会就牢牢抓住了国内外的目光，银河通用 Galbot ET1"银河星仔" 与网球名将郑洁上演人机对打，因时灵巧手拉弓射箭、弹奏钢琴，这些曾经的科幻场景被搬到现实中。正式赛场的比拼更加激烈，荣耀自研机器人 "闪电" 在百米备赛中跑出 9.32 秒超越博尔特 9.58 秒的人类世界纪录，相关视频引发马斯克转发；8 月 26 日晚的 100 米大型组决赛中北京人形机器人创新中心的天工 Ultra 以 8.64 秒强势夺冠；原地跳高项目中天工机器人跳到 3.4 米的高度；1500 米、跳远等竞赛项目成绩均大幅刷新去年纪录。更值得关注的是与首届相比今年更强调全自主运行，遥控模式明显减少。但与此同时点名后不开跑、冲线后刹不住车、对着空气挥拳等意外也不少，在商超、家庭等场景赛中机器人也表现出明显局限，即使能完整走完流程速度仍远不及人类。人形机器人的峰值性能可以很炸，但稳定性和智能化还在补课。

　　本次人形机器人运动会最亮眼的表现体现在田径赛场，仅仅一年人形机器人的 "运动能力" 已经发生了质变，部分项目的极限表现上已优于人类顶尖水平。领跑的是天工系机器人，它们包揽 100 米、400 米、1500 米三项冠军，成绩相较首届大幅提升，百米跑出 8.64 秒、400 米 38.15 秒、1500 米 2 分 21 秒 64，三块金牌对应的成绩均优于各自的人类世界纪录。荣耀 "闪电" 同样表现抢眼，百米 8.83 秒、400 米 39.45 秒、1500 米 2 分 30 秒 22，同样每项打破人类世界纪录，而在百米冲刺撞上安全墙后腰部也没有出现散架和火花四溅。其他竞赛项目人形机器人同样表现不俗，天工系队伍几乎包揽了田径项目的头部成绩，除跑步外在原地跳高项目中天工系列先在开幕式跳出 2.88 米，随后其天卓队以 3.4 米夺冠，作为参照人类男子助跑跳高世界纪录为 2.45 米；立定跳远项目中天卓队以 4.83 米夺得金牌，远超去年的 1.25 米，成绩提升主要源于电机和起跳技术优化。在偏慢速的街舞、自由体操、太极拳等比赛中则是各有各的优势，太极拳比赛共有包括上海智元、宇树在内的多支队伍参与，其主要考验的是长序列复杂动作的流畅完成、整机稳定性与动态平衡能力，能打好太极的机器人就具备了在文旅、展演等场景中稳定作业的基础，上海智元队以 40.5 分的成绩位列该场比赛第一，智元远征 A3 一气呵成完成了 "腾空飞脚 + 外摆连 450°"、"外摆连 360°+ 马步"、"外摆连 540°+ 马步" 等高难度动作组合，自由体操和街舞的冠军则分别由星海图和鹿明机器人拿下。这份成绩单表明人形机器人的 "身体" 已经能做到接近人类的灵活度，在某些特定条件下甚至更强，具身智能行业资深工程师 Gashero 也认为如今人形机器人的本体结构已经相当强悍，很多方面胜过人类。

　　成绩的背后是人形机器人实实在在的软硬件升级。以天工为例，北京人形机器人创新中心披露一方面在硬件上提升关节电机功率、本体结构轻量化、采用破风设计减少高速奔跑阻力；另一方面优化算法框架更适应高速奔跑，同时为不同赛项做了针对性优化，比如 100 米项目重点强化起步与直线加速，400 米、1500 米项目则在弯道速度和节奏控制上下功夫，以及在导航方面自主导航和路线规划能力也更成熟。此外还有一个被网友关注的细节是天工系的小型机器人天工 Omni 的 "捂脸跑姿"，其团队解释这并非工程师预设而是机器在仿真环境中自主迭代出的最优解，快速摆臂会增大上半身的转动惯量干扰下肢奔跑时的动态平衡且消耗额外能量，而将双臂收拢贴近躯干能减小摆动干扰、降低风阻让重心更稳定。这说明人形机器人已经能结合自身硬件条件自主寻找出更高效的行为策略，行为不再局限于复刻人类的跑姿脚本。从一年前 21.50 秒到今年 8.64 秒，人形机器人用一年时间完成了对自身运动极限的突破，更关键的是本届竞技赛场上的机器人大多摆脱了后台遥控，靠自己完成起跑、加速、过弯直到冲线，这些变化说明它们的智能化水平也较去年有所提升。

　　只是摔倒、僵立、撞墙的镜头也在这五天里反复出现，并成了社交媒体上的传播热点，这些画面恰好暴露出人形机器人行业当下的三大短板。Gashero 提供了一个观察视角，这些机器人的比赛项目可以用机械、自动化、智能这三个层面分析，由此判断这些功能是谁主导，从这个角度来看这次运动会所展示的进步主要是机器人本体（机械）的进步，智能水平虽然在近一年内进度很快但还需大幅提升。首先是可靠性仍然不足，在本届田径赛场上有相当大比例的机器人选择弃赛，比如在 400 米和 100 米的预赛中每组的五条赛道仅有一两名人形机器人在跑，还有一部分机器人参赛了也未必能完赛，比如天链机器人在听到发令信号后迟迟未启动直挺挺地僵立在跑道上，还有部分机器人在跑过最后一个弯道时重重摔倒，在冲线时刻 "刹不住" 也成了普遍困境，即便是最强的天工 Ultra 在复赛跑出 8.86 秒的同时冲线后也因未能及时平衡而狠狠撞上缓冲墙。综合从业者的说法这些翻车背后大致可分为三个原因：一是高速动态平衡的失稳，弯道是分水岭数据运算量激增任何延迟都会导致姿态失控；二是关节过热与力矩不足，这是本届最集中的退赛原因，电机温度过高触发保护腿部瞬间失去支撑；三是制动与惯性控制不足，冲线后刹不住双足结构让算法难以兼顾 "站稳" 与 "减速"。人形机器人的运动峰值已十分惊人，能不能稳稳跑完、稳稳停下才是眼下更难的一关。

　　第二是感知与协同的脱节，这在自由搏击比赛项目体现得最为明显，也是本次运动会的 "意外担当"，两台对打的机器人经常 "找不着北" 各自朝相反方向游走，拳头挥出去扑空的居多，有机器人抬脚踢向对方结果自己先重心不稳倒地，还有机器人施展踢腿时被擂台围绳绊住，大部分时间里比赛双方都在对空气挥拳。原因主要在于目前这一比赛还是以遥控方式为主，操作员通过屏幕上的画面遥控机器人既看不到深度也感受不到距离，加上信号延迟和体感缺失，失误反映的是人机交互系统的局限。实际上这一比赛允许无线遥控、半自动、全自主三种操控方式并存，但现场绝大多数队伍选择了遥操或半自动，跑步是固定赛道、预设动作自动化就能搞定，搏击不一样，对手每一拳都在变机器人需要在毫秒级内感知对手位置、做出决策、执行反击，同时还要扛得住被击中后的冲击、在倒地后 10 秒内自主爬起来，这种级别的实时对抗目前人形机器人的 "大脑" 还很难处理。最后是各家人形机器人的迭代速度不一致，最明显的是宇树在本届赛事中的表现不如去年那般耀眼，首届人形机器人运动会上宇树是 1500 米和 400 米的双料冠军，今年百米大型组预赛中宇树队跑出 12.41 秒的成绩小组排名靠后，在太极拳比赛中宇树以 21.21 分获得银牌低于上海智元队的 40.5 分。宇树官方的解释是公司精力集中在量产产品的研发与交付因此缩减了部分报名项目对本次赛事的备战投入相对有限，这一选择本身无可厚非但也暴露出一个行业现实，当一部分玩家全力冲刺极限性能时另一部分选择转向量产落地，行业正在出现路线分化，天工完成了关节电机升级、本体轻量化、"捂脸跑" 自主优化等一系列迭代，荣耀也在小型化路线上取得突破，而宇树选择将重心放在量产交付上。冲极限还是保交付两条路线孰优孰劣暂无定论，但 "跑得快" 和 "卖得出去" 如何平衡是整个行业迟早要思考的问题。三块短板拼在一起才是本届竞技赛更完整的样子，天工的 "撞墙" 说明即便是最强者系统脆弱性也是共通的，宇树的 "百米落后" 是主动换了重心，而那些意外频出的画面则是行业底部的真实状态。

　　竞技赛场的欢呼声散去，同样值得关注的还有本届运动会的 21 项场景挑战赛，它们覆盖工业、酒店、餐饮、家庭等真实场景，没有百米冲刺的肾上腺素却尽是日常生活里最基础的动作，打开一扇窗户、从货架上取下一盒商品、钉一颗钉子，而正是这些看似简单的 "小事" 成了人形机器人行业当下最难啃的骨头也最能看出智能化到了哪一步。场景赛的评分规则同样区分全自主与遥操两种方式：全自主分值权重 1.0 遥操只有 0.5 系数相差一倍，这一规则的意图很清楚希望机器人真正自主地与人类协作，但现实是在具体场景中自主作业的难度远超遥操，多数队伍在预赛中仍选择遥操。表现较为突出的是智元、银河通用、优理奇三家各有各的长处但都没能达到真正上岗干活的程度。银河通用的特点在于自主化的上限较高，它参与了家庭、餐饮、商超三项任务最长程、赛题难度最高的场景赛全部采用全自主模式参赛夺得金牌，以家庭场景 "家政服务岗" 为例机器人需完成物品归置、收纳整理、日常清洁乃至洗衣晾晒等长链条任务并响应突然插入的 "取快递" 等临时指令，银河通用机器人全程自主运行以最高分、最短用时提前完赛，只是与人类相比仍有明显差距，26 分钟的家务活熟练的保洁可能 10 分钟就做完了。优理奇的特点在于落地走得比较靠前，其黑豹队连续第二年在酒店场景的宾客服务岗中夺冠，这一定程度上证明了优理奇与酒店集团的常态化运营合作成果，说明机器人确实开始在真实场景里干活了，不过也得看到酒店场景的任务相对标准化、环境可控，与家庭、餐饮这种高度非结构化的场景相比难度不在一个量级。智元的打法是多队出击，依托精灵 G2 硬件平台智元系队伍拿下了应急场景、图书馆场景等多个赛项的奖牌，是场景赛获得奖牌最多的玩家，它用同一套硬件平台横向适配多场景在消防、图书、酒店等领域均有登台。在灵巧手项目中智元旗下临界点携量产灵巧手 OmniHand 参赛在积木搭建等项目中以全自主方式夺冠，使用 OmniHand 的武大智元联合队在粉末称量项目中以 27 秒完成 20 克 ±0.5 克称量成为全场唯一以全自主方式完赛并夺冠的队伍，这说明灵巧手的硬件底子不错但这一功能相比于人手仍属基础水平，精细操作的全自主之路才刚刚起步。三家路线不同但场景赛的竞争本质上是在比两件事：能不能自主以及能不能落地，银河通用三项全自主夺冠说明它在 "大脑 + 小脑" 协同这条路上暂时跑得最远，优理奇酒店场景连续两年夺冠且有真实运营说明它在 "让机器人进酒店干活" 这件事上走得最快，智元用通用底座在多场景拿奖、临界点用一只量产灵巧手在精细操作上突围则验证了硬件平台的复用能力，但 "能干" 和 "干得好" 之间还隔着不小的距离。卡点在哪里？从业者的答案一致，目前具身智能最大的瓶颈是泛化能力不够，所谓泛化能力指的是机器人把在 A 场景学会的技能迁移到 B 场景的能力，在设想中固定场景加充足数据采集加专项训练后任务成功率可接近 100%，但实际上只要把可乐瓶换成矿泉水瓶或者把台灯从桌子左边挪到右边成功率就可能大幅下降，这比机器人从 21.50 秒跑到 8.64 秒难度要大很多。

　　第二届世界人形机器人运动会已经闭幕，金牌榜上的数字或许没那么重要，真正留在行业记忆里的是三个极具象征意义的画面：天工 Omni 以独特的 "捂脸跑姿" 冲过终点，它提醒人们机器人已经开始用自己的逻辑重新定义 "效率"；天工 Ultra 跑出 8.86 秒后撞上缓冲墙倒地冒烟，机器人身体的极限被一次次突破但系统的稳定运行还没跟上；大部分机器人面对抓握瓶子、分类物品等日常琐事时依然显得笨拙和迟缓，赛道上跑赢人类的速度换不来货架前的一双巧手。过去一年关节电机功率跃升了、控制算法迭代了、仿真训练效率倍增了，机器人在标准化动作上的表现已经从追赶人类迈向超越人类，但同一片场地也毫不留情地暴露出另一面，它们还看不懂眼前的东西是什么，很多场景还不能完全脱离人，遇到没见过的杂乱场景就容易懵。这恰恰说明行业走进了一个更诚实的阶段，打破纪录从来都不是终点，真正的考试在欢呼落幕之后还在继续。