8 月 25 日第二届世界人形机器人运动会拔河比赛在国家速滑馆 "冰丝带" 举行，比赛中一些人形机器人刚一发力便失去平衡、倒在地上，但在北京人形机器人创新中心运动控制算法负责人丁刚看来这并不意味着机器人 "力气不够" 恰恰可能是因为正在逼近力量极限，"我们现在把力提得非常高想判断这个极限。" 他说随着拉力不断增大机器人身体姿态会被压得越来越低重心控制也更加困难越接近极限平衡能力就越难保证。

　　此次夺得重量级冠军的天工队就是在不断把机器人的力量往上 "顶"，据丁刚介绍冠军队伍所使用的天工 3.0 单台机器人的拉力极限在此前初测已达到 400 牛（N）以上 "（理想条件下）拉一辆小汽车没问题。" 不过机器人要把 "大力气" 真正用出来并不容易，丁刚介绍拔河时任何一个环节的能力不足都可能影响最终输出，"首先是灵巧手的负载能力还有身上这些关节。" 与此同时运动控制算法也要根据机器人实时受到的外力不断调整身体姿态和各个关节的力量，多台机器人同时发力时还要不断感知彼此受到和施加的力量调整自身姿态和施力方向考验的是更复杂的协同。

　　赛场上看似只是 "一次发力" 背后是大量的训练，丁刚介绍训练时团队会在仿真环境中给机器人施加不同方向、不同大小的外力再把这些情况加入训练模型让机器人反复尝试，"它可能摔了几亿次、几十亿次后就摔明白了。" 机器人由此逐渐学会在不同受力情况下调整姿态并通过关节配合把力量用出来。"我们想让机器人干活那么它就得去抓东西、负载。" 丁刚说在他看来举重、拔河等项目正是对机器人 "大负载、强交互" 能力的验证，拔河比赛中的 "拉力" 最终也要转化为现实场景中的 "生产力" 比如应急搬运、装配和清障。因此丁刚也表示希望未来能有更多针对双足机器人的场景类比赛把搬运、清障等真实任务搬到赛场上，届时机器人挑战的或许不再只是拔河绳另一端的对手而是现实工作中的一个个具体任务。