第二届世界人形机器人运动会正在北京进行，昨天 400 米障碍、啦啦操、举重等 9 个新设的项目正式亮相，这些比赛都在比什么？一起从赛场上找答案。

　　障碍赛包括 100 米障碍赛和 400 米障碍赛。100 米障碍赛设置了 10 个连续的障碍，包括 S 弯桥、对称斜坡、螺旋台阶、连续跨栏等；400 米障碍赛则有 16 个障碍，包括爬箱子、地网匍匐前进、轮胎阵、梅花桩等更高难度的关卡。运动会组委会委员、中国软件评测中心副主任巩潇说今年障碍赛有一个大变化 —— 障碍赛从单赛道变成了双赛道同场竞技，两台机器人并排跑、同时过障。巩潇表示这些赛项不再只是看机器人能跑多快，而是把速度、力量、平衡、抗扰动、全身协调等多种能力放到同一个任务中考查。

　　举重同样是今年的新设项目，轻量级、重量级比赛昨晚同时开战。新增举重赛项是想考查机器人哪方面的能力？巩潇介绍这个赛项考查的不只是电机扭矩大不大，还有从末端抓握、关节输出、结构强度到全身协调和负载状态下动态平衡的一整套能力，机器人把一个重物举起来并保持稳定实际上要求上肢、躯干和下肢形成比较好的协同，这类能力并不局限于 "举重" 本身，在实际作业中很多涉及搬、抬、举、放的任务都需要类似的负载和全身协调能力。

　　昨天的场景赛有三项，一是工业场景 "打包入库岗"：第一道装箱把成品药盒统一码入纸箱，难点在于不仅要 "装得进去" 还要 "码得整齐"，考查的是机器人的视觉识别能力以及多物体空间规划的本领；第二道装盒把药片板和说明书一起装入药盒并完成扣盖，药片是薄片、说明书是软纸，一个硬而脆、一个软而飘，机器人不能用同一套手法对付两种材料，这对夹取力度、插入角度和双臂配合精度都是不小的考验；第三道折盒把一张扁平的纸板撑成立体药盒，纸是柔性材料机器人必须根据纸盒当前的实时形态作出调整，这三道工序加起来就是打包入库岗给机器人出的完整考卷。

　　另一场景赛项是办公场景 "综合服务岗"：第一个任务是按照要求在会议桌上摆放桌签、瓶装水和硬板垫，考查的是机器人的视觉识别与空间规划能力；第二个任务是要给打印机放纸并取走打印好的材料，考查的是末端精细对准 —— 打印机进纸盒缝隙只有几毫米，纸张必须对准卡槽放入偏一点都不行；最后把需要销毁的材料分成若干份放入碎纸机内进行碎纸操作，机器人要先判断厚度再进行纸张分离，对准狭窄的碎纸机入口逐一送入，既要防止卡纸又要确保全部销毁到位。巩潇介绍整个赛项看下来每一件都考验机器人在非结构化环境下的多任务切换和精细操作稳定性。

　　在新能源充电场景 "智慧充电服务岗" 中，机器人要在 30 分钟内为三辆车依次完成充电或拔枪复位的操作。车辆充电口空间有限，枪头插入时角度稍有偏差就可能插不进去，还要避免剐伤车漆，机器人在车身旁操作活动空间本身就不大，需要在受限区域内完成一系列的高精度动作。巩潇表示这既考查避障路径规划又考查对柔性线缆的 "理顺" 能力，安全性和规范性缺一不可。

　　第二届世界人形机器人运动会进入第四个比赛日，4×100 米接力赛的预赛、复赛和决赛都将在今天进行。机器人大赛田径项目的赛事总管陈斌表示和人类田径比赛不同，人形机器人 4×100 米接力赛没有人们熟悉的实体接力棒，30 米长的接力区成为四台机器人完成接力交互的核心舞台，今年赛事对交接的判罚规则相比去年大幅收紧，传棒、接棒的两台机器人的位置关系直接决定是否有加时处罚甚至是否完成比赛。接力区是 30 米跟正常的人比赛的接力区是一样的分三个接力区，传棒机器人和接棒机器人在接力区里面身体的任何部位产生交接就算接力完成。值得注意的是 4×100 米接力属于过程全自主赛事，机器人起跑之后奔跑、加速、减速全部由机器人自身程序完成，但是起跑按键、完成交接之后的停止依旧需要现场操作人员手动操控，这就意味着接力比拼的不只是机器人的运动控制能力更是人机协同、操作人员之间的配合默契，操作人员必须吃透自家机器人的加速度、跑动速度预判交接时机。接力赛场是观察国内人形机器人技术迭代的绝佳窗口，不同于 100 米纯直线冲刺、400 米弯道控速跑，接力赛叠加加速、匀速、减速、动态交互多重考验，机器人不仅要跑得稳、跑得快还要在动态奔跑中完成两台机体之间的位置交互，程序设计上既要有运动动力学的算法支撑也需要开发者理解体育竞技本身的规律。