吉大教授门生再出“黑马”，4个月拿下数千万元融资

成立四个月拿下数千万元，灵颜科技押注机器人最难造的那张 "脸"。

10 月 25 日，杭州灵颜科技有限公司（下称 "灵颜科技"）宣布完成数千万元种子轮及种子 + 轮融资。本轮分两笔到位，种子轮投资方为盈动资本、浙江火炬中心；种子 + 轮由毅达资本、梅花创投、领甪资本参与，老股东盈动资本在种子轮后继续追加投资，领甪资本担任本轮及后续轮次财务顾问。

天眼查 APP 披露的工商变更信息显示，灵颜科技种子 + 轮于 10 月 24 日完成登记；公司主体注册于 2026 年 6 月 15 日，总部位于杭州。从工商注册到完成两轮融资，中间隔了大约四个月。

灵颜科技选了一个此前很少被单独定价的部件，机器人的脸。公司定位为仿生灵巧脸智能体研发企业，为人形机器人、服务机器人及情感陪伴设备提供 FaceSoul Agent 全栈式情感交互解决方案，并宣称是国内首家实现音唇眼同步的同类公司。

试错几次，改走线驱路径

据杭州日报报道，00 后在读博士赵常屹决定造 "脸"，是去年 10 月才冒出来的。他在网上看到一些超仿生机器人的视频切片，随即开展深度市场调研，发现国内布局仿生人脸赛道的厂商不多。

今年 4 月 1 日，赵常屹正式组建团队。没日没夜地攻关了半个月，第一个原型版本诞生：能完成一些简单动作和基础表情，只是还不够自然。

仿生脸并不是新事物，各类展会上的仿真人形机器人，早就有可以活动的面部。市面上的多数玩家走的是连杆驱动路线。电机带动一根根连杆，拉扯面部构件完成动作。

这条路设计周期短，能快速做出样机。

赵常屹创业初期也试过连杆，但问题很快暴露。噪音大、占用面部内部空间大，并且连杆的急回特性会在动作末端产生速度突变。放到机器人脸上，直观感受就是表情动作卡顿、"顿" 一下，像机械装置，不像肌肉。

团队随后回到吉林大学工程仿生教育部重点实验室，对人体肌肉机理的既有研究，从人脸中挑选出 32 块关键肌肉，改用线驱方案。模仿人体肌肉的排布，用极细的线绳在面部内部走线，拉动仿生皮肤产生表情。

5 月中旬，线驱版本终于跑通，之后差不多半个月迭代一版。一个流传较广的现场细节，来自今年 8 月。

据机器人大讲堂报道，创始人赵常屹对着面前的机器人头随口问 "今天天气怎么样"，机器人头微微歪了一下，眼睛眨了一下，嘴角上扬："今天阳光很好，适合出去走走哦。"

赵常屹要做的，正是这种让机器人能看懂人的脸色、做出自然表情、实现音唇眼同步交流的 "灵巧脸"。

赵常屹并不讳言，这套技术底子来源于他此前在同门师兄企业积累的经验，当时他参与的是 "黑漫科技" 线驱灵巧手项目。

换成线驱之后的直接结果，是面部自由度做到了 32 个，属于目前国内同类产品最高，而主流产品大多在 20 个自由度上下。据公司方面披露，年底还将推出 46 个自由度的全线驱版本，几乎能复现人类面部绝大部分细微动作。

在线驱与连杆之间做选择时，成本常被默认为线驱的短板。赵常屹算出来的结果相反："连杆方案非标件太多，实际成本反而更高。" 在灵巧手领域，线驱因为承重和疲劳寿命问题难以普及；但脸只需要拉动皮肤做微动，线驱的短板在这里反而消失了。

"目前国内真正落地做线驱面部的，只有我们一家。线驱需要大量积累，每一块模拟肌肉的位置、绳索绕线方式，我们都在实验室做过完整的仿生机理测试。" 赵常屹表示。

他的判断是，未来仿生脸一定会收敛到线驱这条路径。

不做大脑，专攻那 10 毫秒

灵颜科技团队自研搭建了 FaceSoul Agent 全栈式仿生灵巧脸智能体，分为 Face 仿生终端与 Soul 仿生中枢两大核心部分。Face 负责仿生皮肤、肌肉传动与表情呈现，Soul 承载情感引擎与表情生成算法。

软件层面，灵颜做了一个关键取舍，即不做对话大模型。

赵常屹的逻辑是主机厂通常会把对话、记忆、推理这些能力自己包揽，一个灵巧脸供应商的刚需，是把语音和视觉输入精准转化为嘴型对齐与眼部动作。

灵颜把研发焦点锁死在表情生成算法上。他们把中文语音中的音素、韵律、语义状态和情绪意图，编码成统一时序表征，再在 32 个自由度的运动空间中生成连续表情。

灵颜向九千光年介绍，与预设表情库的区别在于，传统方案是调用固定动作，笑就是笑、哭就是哭。灵颜自研了杏仁体情绪建模模型，基于真机情绪数据训练，支持无上限的细腻表情生成，延迟控制在 10 毫秒以内。机器可以根据对话语境，做出 "小幅微笑"" 中幅开心 ""大幅兴奋" 等不同强度的细微表情，切换连续自然。

算力部署，是行业里另一个被忽视的痛点。

多数同行的表情生成依赖外接本地服务器，难以真正集成到机器人本体上。灵颜的做法是自研轻量化端侧模型，通过跨模态蒸馏与端侧量化部署，把从语音理解、表情生成到执行反馈的整段链路，塞进机器人自己的头里。

最后一块拼图，是音唇眼同步。嘴型对上发音，眼神对上说话对象，一旦滞后错位，"恐怖谷效应" 立刻生效。

这一效应是 1970 年提出的心理学假设：机器人逼近人类却不够完美时，人会本能地产生恐惧；嘴角延迟 0.1 秒、眼神飘移、微笑僵硬，都会让 "亲切" 变成 "诡异"。灵颜为此构建了高可靠、低延迟的分布式协同控制体系，用于对齐音、唇、眼三路信号。

落到实体产品，灵颜已规划四条产品线，先在 B 端把场景跑通。

面向教育科研市场的 "灵枢 M1"、面向商业服务（导览、接待）的 "灵枢 W1"、面向家庭 C 端情绪陪伴的 "灵韵系列"，以及面向人形机器人主机厂、做即插即用标准化零部件的 "灵能系列"。此外公司还承接 IP 定制订单。

灵能系列的定价有望控制在万元以下，属于行业较低水平。

量产层面的应对策略是模块化架构，把眼睛、嘴部、脖颈拆成独立模组分别设计生产。按照灵颜方面的说法，行业里绝大多数灵巧脸目前还处于 "手搓" 阶段，模块化是为了加速量产进程。

赵常屹对每日商报判断，灵巧脸大规模进入家庭大概在明后年。"今年各家还在迭代技术，重点是在 B 端把场景跑通。等真正解决恐怖谷效应，机器人头会在 C 端迎来爆发。"

一间实验室，三匹 "黑马"

赵常屹是一名吉林大学机械在读 00 后博士。硕士阶段的导师，是仿生科学与工程学家、中科院院士任露泉；博士阶段，是吉林大学机械与航空航天工程学院教授，长期深耕机器人核心零部件和仿生驱动技术等领域。

刘春宝把他推荐到师兄陈万楷的团队实习，此后他在无锡泉智博接触了减速器、驱动和微型传动，也参与过黑漫科技的线驱灵巧手项目。据 21 世纪经济报道披露，杨子赫曾邀请赵常屹加入黑漫，并为他预留一定股份，但赵常屹决定自己单干。

他待过的吉林大学工程仿生教育部重点实验室，是国内唯一以仿生学为核心研究方向的部级重点实验室。从这间实验室先后走出三家公司，三家公司的创始人均师从刘春宝，刘春宝同时担任三家公司的首席科学家。

泉智博做一体化关节模组，卡的是机器人的 "动"；黑漫科技做灵巧手（乐聚机器人灵巧手供应商），卡的是 "抓"；灵颜做灵巧脸，卡的是 "交互"。

同门背景，直接转化成了工程上的复用。赵常屹向硬氪坦言，灵颜的线驱技术路径来源于黑漫科技在灵巧手领域的沉淀，微型驱动电机模组的技术则复用自泉智博在机器人关节上的积累；关节、灵巧手、灵巧脸，共享的不只是供应链，还有客户与产业资源。

赵常屹还透露，泉智博和黑漫积累的供应链、客户和技术经验，帮助灵颜更快起步；刘春宝教授则从微驱动、电机、传动机理和产业资源等方面提供支持。

这三家公司目前处于不同阶段：泉智博已进入大规模交付，黑漫科技在工业灵巧手的量产爬坡中，灵颜科技仍在验证产品、场景和客户需求。

在刘春宝看来，实验室的成果不只是一项技术或一篇论文，还包括人才。从吉林大学工程仿生教育部重点实验室出发，技术、人才、校友资源、产业客户和市场资本，正在形成一张新的网络。